该变体可用于从另一个板（例如Arduino，ESP32，ESP8266，Raspberry Pi）或计算机通过串行协议来控制板。
示例Arduino草图将发送命令并处理反馈。

您还可以使用以下Web工具测试此变体，它可以控制板和跟踪反馈值。该问题启发的python代码
也可以用于控制固件。

⚙️配置/参数

默认情况下使用电压控制模式
。 使用control_serial_usart2和feffback_serial_usart2进行左传感器电缆（默认）。
control_serial_usart3和forpeback_serial_usart3适用于正确的传感器电缆（5V耐受）。

可以使用 SIDEBOARD_SERIAL_USART2 或 SIDEBOARD_SERIAL_USART3 参数代替 CONTROL_SERIAL_USART2 或 CONTROL_SERIAL_USART3，以启用在侧板固件上实现的不同协议。它还可以与Web 工具一起使用来测试不同的控制模式/类型。 如果需要不同的波特率，可以调整USART2_BAUD或USART3_BAUD参数。

另请检查所有变体通用的参数。

🔌接线：

  • 将蓝色线连接到 RX，将绿色线连接到 TX，将黑色线连接到左侧传感器电缆（长一根）上的 Arduino 的 GND

  • 仅 USART3（右传感器电缆）可承受 5v 电压

⚠️在某些板上，黑线是 15v！用万用表检查以确保 15V 和接地没有互换
⚠️传感器电缆的红线可提供15V ！！！

USART配置：

默认情况下，USART配置为115200 Baud（参数USART2_BAUD或USART3_BAUD），8个数据位，没有奇偶校验，一个停止位。
如果可能的话，请在Arduino上使用硬件序列。

🕹️输入命令结构：

命令作为二进制帧发送，具有以下结构：

  • 启动帧（未签名INT16）：0xABCD

  • 转向（签名INT16）：转向输入或左输入，坦克转向[-1000-1000]

  • 速度（签名INT16）：速度输入或右输入坦克转向[-1000-1000]

  • 校验和

最低的字节是第一个（小末日）。

⛔拒绝错误

焦点固件将丢弃框架，如果：

  • 命令长度不正确

  • 启动帧不正确

  • 校验和不正确

  • 接收框架时，RX线上的1个字符不活动（空闲线检测）

如果在Config.h中使用参数serial_timeout指定的时间（默认为160ms）的时间内未收到正确的帧，则将触发超时。

🎛️校准：

USART控件不需要校准，但是如果您在Arduino上使用输入设备（例如操纵杆或油门手柄），并且不需要照顾校准中心值以及那里的最小/最大范围。

💬反馈：

以下反馈每10ms发送一次：

  • 启动帧（未签名INT16）：0xABCD

  • CMD1（签名INT16）：归一化和混合后转向或制动（气动汽车）

  • CMD2（签名INT16）：归一化和混合后的速度或节气门（气动汽车）

  • speedr（签名INT16）：右轮速度为rpm

  • SpeedL(signed int16) ：测量的左轮速度（以 RPM 为单位）

  • 电池电压(signed int16) : 校准电池电压 *100

  • 温度（signed int16）：温度（°C）*10

  • Led(unsigned int16) : 用于控制侧板上的LED

  • 校验和

最低的字节是第一个（小末日）。

该叉子还具有霍尔滴答声作为反馈，该叉子具有总电流。

🧰 故障排除：

如果主板发出蜂鸣声

  • 确保波特率为115200

  • 确保您使用的是在 config.h 中选择的传感器电缆（左 = CONTROL_SERIAL_USART2 或右 = CONTROL_SERIAL_USART3）

  • 假设主板上的 RX 或/和 TX 可能有缺陷（MCU 上的端口有缺陷，101 smd 电阻丢失或电阻太高），您可以在 config.h 中切换到其他传感器电缆

  • 在某些板上，电线颜色可能不同，请尝试交换蓝色和绿色电线

  • 您的 Arduino TX/RX 可能无法工作，您可以通过尝试使用 FTDI 和 Web 工具来验证，以确认主板/固件不是问题

  • 如果您在 Arduino 上使用软件串口，您可能需要降低波特率

  • 如果您为 PWM/PPM 添加了电容器，请将其移除