一、主板的修改
1、主板接线和线路的修改
摇杆使用主板上左侧4p的一组信号线，其中的正极线需要修改，不可以直接用原有的正极线，会损坏一切。
正极线改线建议如下图，在177模块位置焊接改线，引3.3V正极。▽
也可以在烧录调试口的正极3.3V引。建议177模块飞线引电，这样不影响以后对主板程序的再次修改。
卡丁车模式中，卡丁车踏板的正极电源和这个一样。同样是3.3V电压。记住，主板电压值的信号，信号线的电压正极引3.3V就对了。
△正极接摇杆正极 负极接摇杆负极
蓝色或者黄色信号线接摇杆X轴（转向） 绿色接摇杆Y轴（前进后退）
没有标注正负极和信号线脚位的摇杆可以参考下图接线 ▽
△电位器两侧分别接正负极，中间接信号线。
以上，主板的改线和摇杆的接线部分结束。
以下是主板程序的修改。
下载相关软件和固件。软件和固件在xbbcar上面都能找到，需要准备stlink v2下载器或者pwlink2的下载器（官网对应的软件）。
本教程使用的是stlink下载器搭配stlink utility软件。
下载器和主板之间的连接，可以用公对母的杜邦线四根。这东西很便宜，五块钱一大把。
下载stlink utility软件（https://www.onlinedown.net/tag/5351.htm），并安装。
1、以上软件和固件都准备好后，接好下载器的线，一段连接好主板，一段插入电脑USB口。
下载器上面有字，每个引脚的注释。对应的接到主板一端。主板一段的注释如下。
主板通过下载器和电脑链接好后，主板会蜂鸣器会一直响，接下来进入软件的操作步骤。
打开stlink utility软件。
然后点击下图图标，主板和电脑软件进行握手连接，连接成功，主板蜂鸣器响声消失。
多数情况会弹出读保护的提示，如下图，弹出后点击确定
然后我们可以通过清除主板原有固件来解锁。清除后，原有的程序将会全部摸出，而且是不可逆的。
流程如下：
原有的固件清楚成功，在存储显示区域，所有都变成F，如下图
接下来，选择需要烧录进主板的固件，拿四挡卡丁车为例。
选择好固件之后，本地固件区域的固件信息显示了出来
点击菜单中 笔记本（记事本）图标 写入新固件
在弹出的对话框中，点击start，开始写入
进度条结束，主板蜂鸣器响起，主板的固件烧录成功。此时可以拔下下载器。
以上，主板的程序部分修改完成。
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常见问题：
1、开机蜂鸣器“嘟嘟嘟 嘟嘟嘟”响。
检查霍尔线，一般是霍尔线未连接或虚接。
2、开机“滴滴滴滴滴滴”响。
检查油门刹车，可以用万用表测量踩油门是否有电压变化。有电压，没变化，踏板问题。没电压一般是线路问题。
3、开机“滴滴滴 滴”后自动关机。
油门和刹车没有校准且超出信号范围，需拔掉油门和刹车线，重新开机，开机后长按开机键进入校准，有提示音进入校准后接好线。校准方法看一下上面校准流程。
4、踩下油门点击“咔咔咔”或“嗡嗡”响。
检查霍尔线序，一般是霍尔线序接错了。具体看上面调整线序方法。
5、轮子倒转。
主板的相线和霍尔线左右顺序反了。参考接线图调整。
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