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bbcar 2.0 按键换档源代码

Mon, 06 Jul 2026 22:18:30 +0800

hoverboard-firmware-hack-FOC-xbbcar2.0-main.zip

# hoverboard-firmware-hack-FOC - 经典四档位卡丁车长春笨鸟升级版（按键换档）

这是基于著名的 EmanuelFeru 平衡车主板 FOC larsmm 优化版bbcar的基础上进一步修改优化而来的经典四档位卡丁车版本，是bbcar固件的改进版本。

### 功能特点

- 通过方向盘上的两个电位器控制：1. 前进，2. 刹车/倒车/涡轮增压模式

- 4种驾驶模式，分别对应不同的速度、加速度和功能

- 支持加速、刹车坡度控制，涡轮增压

- 其他功能与原版固件完全一致： https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

- 倒车安全提示蜂鸣器 :( 可在 config.h 中禁用)

### 安全功能

- 电位器超出范围检测：可控刹车并断电（发出快速"滴-滴-滴"的提示音）

- 低电压蜂鸣提示并断电（请正确校准电池并使用质量可靠的保护板！）

- 电机故障检测

- 查看蜂鸣代码含义：诊断说明（(https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC/wiki/Diagnostics)）

### 硬件适配

- 本固件仅兼容搭载STM32F103RCT6和GD32F103RCT6芯片的单主板，GD32e103r8tb芯片可参考xbbcar相关项目。

- 电位器接线原理图： https://larsm.org/wp-content/uploads/2019/08/connecting-potis-v2.png) ([full guide](https://larsm.org/allrad-e-bobby-car/

- 使用一个自复位按键巡航控制档位，或者两个按键，一个增加档位一个减小档位。

### 换挡功能按键

- 主板最右侧的绿黑线（button2）每按一下增加一个档位，到4档后回到1档。

- 主板最右侧的懒黑线（button1）每按一下增加一个档位，到4档后回到1档。

### 换挡按键跳档情况

- 一些主板有信号干扰情况（如果pwm模式下失控的原理一样），按键也有可能存在不稳定情况，并不是所有主板都会跳档。

- 如果出现跳档情况，可尝试这两种处理办法。1、尝试尽量缩短换档按键的线路看是否改善；2、缩短线路无效可在按键两根线之间（信号线和对地）加104电容或100K电阻，优先推荐加电容方式。

### 驾驶模式

开机时按住一个或多个电位器可激活对应模式（数据基于满电12S锂电池）：

- 模式1 - 儿童模式：左电位器按住开机，最高速度 ~3 km/h，倒车速度极慢，无涡轮增压

- 模式2 - 合规模式：不按任何电位器开机，最高速度 ~<6 km/h，倒车速度慢，无涡轮增压

- 模式3 - 娱乐模式：右电位器按住开机，最高速度 ~12 km/h，无涡轮增压

- 模式4 - 动力模式：两个电位器同时按住开机，最高速度 ~22 km/h，开启涡轮增压后可达 ~39 km/h

开机后会播放欢迎旋律，然后用1-4次快速蜂鸣提示当前选择的模式，默认模式为模式2。

### 涡轮增压功能

仅在模式4下可用弱磁提速。仅在速度达到最高速度的80%以上才能激活，保持前进电位器完全压下，然后将倒车电位器完全按下即可激活涡轮增压，额外获得40%动力。请注意：此速度非常危险，请务必小心操作！

### 功率与电池

满油门+涡轮增压在干燥沙地峰值电流约为50A，对应12S锂电池约2300W功率，正常道路行驶平均电流会低很多。更大功率实际意义不大，因为轮子已经无法把更多动力传递到地面。主板散热没有问题，在主板过热前轮子就会先过热。10Ah 12S电池在模式4不开启涡轮增压的情况下续航约20km。请务必使用质量可靠的BMS！

### 编译与烧录

新主板芯片默认开启写保护，必须先解锁。

- 安装 Visual Studio Code

- 在VSCode扩展商店安装 PlatformIO IDE

- 点击文件 --> 打开文件夹：选择 hoverboard-firmware-hack-FOC-bbcar

- 将st-link v2调试器连接到主板（不要连接3.3V）参考图

- 给主板连接电池或电源

- 按住电源按钮，点击"Upload"按钮，等待上传完成后松开电源按钮即可

### 校准ADC（电位器，霍尔踏板）

如果ADC未校准，开发板会发出快速的"滴-滴-滴"提示音，开机后立即断电

- 断开串口和st-link适配器

- 确保两个主板一起校准！

- 开机后按住按钮不放直到听到蜂鸣（大约10秒），再过1秒会听到另一个更低的蜂鸣

- 然后你有20秒时间，把两个电位器都从最小位置移动到最大位置，最后停在中间位置（这种情况相当于最小位置）。等待20秒结束，或者短按一次电源按钮完成校准。

### ADC（电位器）精细调整

- 电位器范围的起点和终点通常会存在死区

- 编辑 config.h 的 ### DEFAULT SETTINGS ### 部分：

- 减小 ADC_MARGIN 可以缩小死区，死区能调多小取决于你的电位器质量。如果设置太小，车辆可能会在没按电位器时缓慢自行启动，或者无法达到最高速度。我推荐使用霍尔电位器代替机械电位器。

- 每次修改 ADC_MARGIN 后都需要重新上传固件并重新校准电位器。

### 电池电压校准

- 编辑 config.h 的 ### BATTERY ### 部分：

- 将usb串口转换器（GND、TX、RX，千万不要接3.3V！）连接到右侧主板的排针。参考图（https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC#hardware）

- 点击"串口监控"按钮，以115200波特率查看主板的调试输出。

- 给主板接入已知电压的电源，用万用表确认电压准确。如果实际电压是45.00V，就把 BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE 设置为4500。如果主板立即断电，要么是ADC没有校准（先校准ADC），要么是欠压保护触发了（请使用更高电压，最高支持51V）

- 将串口输出的 BatADC 值填写到 config.h 的 BAT_CALIB_ADC 中

- 确保 BAT_CELLS 设置和你实际的电池节数一致

- 重新上传固件即可

### 随时切换FOC控制模式

- 按住电源按钮直到听到蜂鸣，松开后立即再次按住至少2秒，听到"滴滴"声表示已切换到FOC模式。要切回正弦模式，关机重启即可。弱磁提速在FOC模式下效果不佳，速度会明显更慢。

### 故障排查

- 有时候会出现一个主板开机一个主板关机的罕见情况，最简单的方法是：把一个电位器按到一半，然后按电源按钮，尝试开机的主板会检测到非法状态然后关机。

- 本固件禁用了通过特殊方式按开机按钮触发的电流和最大速度校准功能。

- 开机后立即断电且没有额外蜂鸣码：这种情况是电位器在有效范围内，但不在检测驾驶模式的有效位置上：最大和最小位置是有效的，中间是无效位置。使用串口调试可以获得更多信息。

### 待办事项

- 目前固件运行在正弦模式，不是FOC模式。这是因为旧版本中弱磁功能在FOC下无法工作，未来需要重新测试。

### 更多信息

- https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

- https://larsm.org/allrad-e-bobby-car/

- https://figch.de/index.php?nav=bobbycar

- https://github.com/larsmm/hoverboard-firmware-hack-bbcar

- https://xbbcar.com/

pwlink 配置文件内涵经典四档位卡丁车固件

Tue, 05 May 2026 21:55:33 +0800

长春笨鸟平衡车刷板配置文件.pkg

直接点击无法下载，鼠标右键链接另存为，保存到本地

源码经典四档踏板逻辑踏板遥控双模式.zip

Wed, 15 Apr 2026 00:20:14 +0800

通过网盘分享的文件：长春笨鸟源码经典四档踏板逻辑踏板遥控双模式.zip

链接: https://pan.baidu.com/s/1MXabtvdrD4vuYvikXS2elw?pwd=v4b4 提取码: v4b4 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

Variant PPM/PWM

Mon, 02 Feb 2026 00:38:39 +0800

这个变体可以与PPM-SUM接收器一起使用。
与PWM不同，它会将所有通道一个接一个地发送在一根线上。

⚙️ 配置/参数

电压控制模式是默认使用。
CONTROL_PPM_RIGHT 是用于右侧传感器电缆，并默认设置以限制噪声，因为该电缆较短。
如果您需要使用左侧传感器电缆，您可以使用CONTROL_PPM_LEFT。
DEBUG_SERIAL 将在另一个电缆上自动启用。
PPM_NUM_CHANNELS 是PPM的通道数，默认为6。例如，即使使用6通道发射器，Flysky fs-i6ab接收器也会发送8个通道。

请同时检查所有变体共有的参数。

🔌 线路:

将接收器VCC连接到编程端口的3.3v，或从霍尔传感器电缆或电压调节器获取5v。
⚠️
传感器电缆的红色电线提供15伏电压！！！
将接收器的PPM端连接到右侧传感器电缆（较短）上的绿色电线
将接收器连接到接地。
⚠️
在某些电路板上，黑色电线是15伏！！！用万用表检查，确保15伏和接地没有互换。

随着速度/负载的增加，PPM信号中可能会有很多噪声，从而触发不需要的动作：

保持电缆短，使用屏蔽电缆，使用铁氧体磁珠，稳定电压
你可以刮花印刷电路板并焊接100nf电容器到地，这将作为一个RC滤波器并减少信号噪声

发射机配置：

启用PPM
将所需的操纵杆分配到通道1（转向）和通道2（油门）。

🌟 校准：

进行校准以获得更好的控制。
这个变体使用了死区参数来防止由于噪声而在0输入周围产生抖动。

🔧 故障排除:

如果电路板发出蜂鸣声

检查通道数量，即使您的发射器只处理6个通道，您的接收器可能会传输更多的通道。
确保你在你的遥控器上启用了PPM。
确保您使用接收器上的PPM端口
确保您使用了在config.h中选择的传感器电缆（左=CONTROL_PPM_LEFT或右=CONTROL_PPM_RIGHT）。
在某些板子上，线的颜色可能会有所不同，尝试使用蓝色的线。
您可能有MCU输入故障、缺少101表面贴装电阻器或电阻值过高的情况（例如问题），您可以配置固件使其在另一条电缆上工作

如果你遇到不需要的动作，请检查接线部分。

这个变体可以与脉冲宽度调制接收器一起使用。它期望从两个通道接收每秒50次的1毫秒到2毫秒的脉冲。

⚙️ 配置/参数

电压控制模式是默认使用。
CONTROL_PWM_RIGHT用于右侧传感器电缆，并默认设置以限制噪声，因为该电缆较短。
如果您需要使用左侧传感器电缆，您可以使用CONTROL_PWM_LEFT代替。
DEBUG_SERIAL将在另一侧电缆上自动启用。

请同时检查所有变体共有的参数。

🔌 线路:

将接收器VCC连接到编程端口的3.3v，或从霍尔传感器电缆或电压调节器获取5v。
⚠️
传感器电缆的红色电线提供15伏电压！！！
将接收器的通道1（转向）连接到配置文件config.h中选择的电缆的蓝色线，将通道2（速度）连接到绿色线。
将接收器连接到接地。
⚠️
在某些电路板上，黑色电线是15伏！！！用万用表检查，确保15伏和接地没有互换。

随着速度/负载的增加，PWM信号中可能会有很多噪声，从而触发不需要的动作：

保持电缆短，使用屏蔽电缆，使用铁氧体磁珠，稳定电压
你可以刮花印刷电路板并焊接100nf电容器到地，这将作为一个RC滤波器并减少信号噪声

发射机配置：

将所需的操纵杆分配到通道1（转向）和通道2（油门）。

🌟 校准：

继续进行校准以获得更好的控制。
这个变体使用了死区参数来防止由于噪声而在0输入周围产生抖动。

🔧 故障排除:

如果电路板发出蜂鸣声

确保您使用了在config.h中选择的传感器电缆（左=CONTROL_PWM_LEFT或右=CONTROL_PWM_RIGHT）。
您可能有MCU输入故障、缺少101表面贴装电阻器或电阻值过高的情况（例如问题），您可以配置固件使其在另一条电缆上工作

Variant ADC 采样变体

Mon, 02 Feb 2026 00:36:28 +0800

此变体可以与模拟输入设备（如电位器、操纵杆或油门手柄）一起使用，即使使用霍尔传感器也是如此。这里有一个视频，向您展示如何设置固件以与操纵杆一起使用。

要使用单独的油门和刹车，请使用悬浮车变体。
电压控制模式是默认使用的。

⚙️ 配置/参数

电压控制模式默认使用。

ADC_ALTERNATE_CONNECT：为了在你无法物理上交换输入的情况下进行交换
ADC_PROTECT_THRESH：用于调整触发ADC保护的最小/最大ADC值以下/以上的阈值
ADC_PROTECT_TIMEOUT：在安全状态被采取之前，错误/缺失的输入命令的数量

请同时检查所有变体共有的参数。

🔌 线路:

将电位器/霍尔传感器VCC连接到编程端的3.3v或电压调节器。
⚠️
传感器电缆的红色电线提供15伏电压！！！
将电位器/霍尔传感器的输出连接到左传感器板电缆的蓝色电线（ADC1）用于转向和绿色电线（ADC2）用于速度。
将电位器/霍尔传感器连接到接地端，
⚠️
在某些电路板上，黑色电线是15伏！！！用万用表检查，确保15伏和接地没有互换。
推荐连接至地的100千欧下拉电阻，以防止在输入悬空（线路被切断或断开）时触发ADC保护。
如果你不需要转向，将 input1_type 设置为 0 以禁用输入或进行自动校准程序： #define PRI_INPUT1 0, 0, 0, 4095, 0 // TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section

🌟 校准：

继续进行校准以选择正确的输入类型，以获得更好的控制并正确保护ADC。

🔧 故障排除:

如果车轮不旋转或者你听到两声蜂鸣，请确保你已经进行了正确的校准。

Variant USART 串口模式

Mon, 02 Feb 2026 00:33:23 +0800

这个变体可以用于通过串行协议从另一块板子（如Arduino，ESP32，ESP8266，RASPBERRY PI）或计算机控制电路板。
示例Arduino草图将发送命令并处理反馈。

你也可以使用以下网络工具（https://candas1.github.io/Hoverboard-Web-Serial-Control/）来测试这个变体，它让你可以控制电路板并跟踪反馈值。
这个Python代码受到此问题中分享的代码的启发，也可以用来控制固件。

⚙️ 配置/参数

电压控制模式默认使用。
使用CONTROL_SERIAL_USART2和FEEDBACK_SERIAL_USART2用于左侧传感器电缆（默认）。
使用CONTROL_SERIAL_USART3和FEEDBACK_SERIAL_USART3用于右侧传感器电缆（5V容差）。

SIDEBOARD_SERIAL_USART2 或 SIDEBOARD_SERIAL_USART3 参数可以替代 CONTROL_SERIAL_USART2 或 CONTROL_SERIAL_USART3 以启用不同的协议实现于sideboard 固件。它也可以与Web 工具一起使用以测试不同的控制模式/类型。
如果您需要不同的波特率，您可以调整 USART2_BAUD 或 USART3_BAUD 参数。

请同时检查所有变体共有的参数。

🔌 线路:

将蓝色电线连接到左传感器电缆（长电缆）上的Arduino的RX，将绿色电线连接到TX，将黑色电线连接到GND。
只有USART3（右侧传感器电缆）是5V兼容的

⚠️在某些电路板上，黑色电线是15伏！！！用万用表检查，确保15伏和接地没有互换。
⚠️传感器电缆的红色电线提供15伏电压！！！

USART 配置：

默认情况下，USART 配置为 115200 波特（参数 USART2_BAUD 或 USART3_BAUD），8 数据位，无奇偶校验，一个停止位。
如果可能，请在Arduino上使用硬件串口。

🕹️ 输入命令结构:

命令以二进制帧的形式发送，结构如下：

起始帧(unsigned int16) : 0xABCD
转向(有符号的16位整数) : 转向输入或左输入与坦克转向[-1000 - 1000]
速度(signed int16) : 速度输入或右输入与坦克转向[-1000 - 1000]
校验和(unsigned int16) : 异或校验和

最低有效字节放在前面（小端）。

མully 错误拒绝

FOC固件将丢弃帧如果：

命令长度不正确
起始帧不正确
校验和不正确
在接收帧时RX线上有1个字符不活动 (空闲线路检测)

如果在config.h中指定的 time（默认为160毫秒）内没有收到正确的帧，将触发超时。

🌟 校准：

校准在 USART 控制下不是必需的，但如果您在 Arduino 上使用输入设备（例如操纵杆或油门手柄）并且没有在那里处理校准中心值和最小/最大范围，则可以进行校准。

💬 反馈:

每10毫秒发送以下反馈：

起始帧(unsigned int16) : 0xABCD
Cmd1( signed int16 ) : 标准化和混合后的转向或刹车( 个人飞行器 )
Cmd2( signed int16 ) : 速度或油门( 个人飞行器 ) 经过标准化和混合
SpeedR(signed int16) : 测量的右轮速度，单位是RPM
SpeedL(signed int16) : 测量的左轮速度，单位是RPM
电池电压（有符号的16位整数）：校准后的电池电压 *100
温度（ signed int16）：温度（°C）*10
Led(unsigned int16) : 用于控制橱柜上的指示灯
校验和(unsigned int16) : 异或校验和

最低有效字节放在前面（小端）。

这个分叉也有霍尔传感器作为反馈，这个有一个显示总电流。

🔧 故障排除:

如果电路板发出蜂鸣声

确保波特率为115200
确保您使用在config.h中选择的传感器电缆（左=CONTROL_SERIAL_USART2 或右=CONTROL_SERIAL_USART3）。
假设您的主板上的RX或/和TX可能有缺陷（MCU上的端口有缺陷，101个SMD电阻器缺失或电阻过高），您可以在config.h中切换到其他传感器电缆。
在某些板子上，线的颜色可能会不同，尝试交换蓝色和绿色的线。
您的Arduino TX/RX可能无法正常工作，您可以尝试使用FTDI和Web工具来确认主板/固件不是问题。
如果你在Arduino上使用软件串口，你可能需要降低波特率。
如果你已经添加了用于PWM/PPM的电容器，请将其移除。

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Tue, 06 Jan 2026 00:20:15 +0800

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Mon, 22 Dec 2025 01:46:48 +0800

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源码 经典四档踏板逻辑 踏板遥控双模式.zip

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⚙️ 配置/参数

🔌 线路:

发射机配置：

🌟 校准：

🔧 故障排除:

⚙️ 配置/参数

🔌 线路:

发射机配置：

🌟 校准：

🔧 故障排除:

Variant ADC 采样变体

⚙️ 配置/参数

🔌 线路:

🌟 校准：

🔧 故障排除:

Variant USART 串口模式

⚙️ 配置/参数

🔌 线路:

USART 配置：

🕹️ 输入命令结构:

མully 错误拒绝

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